廈門海正自動科技有限公司2007年成立于廈門經(jīng)濟(jì)區(qū),本公司主要銷售各種電子、電氣產(chǎn)品及配件.是臺灣FATEK永宏P(guān)LC可編程控制器在大陸的一級代理商及銷售深圳威綸通各種威綸觸摸屏. |
|
永宏P(guān)LC 值得您信賴的品牌 |
PLC設(shè)計的數(shù)控車床防撞刀系統(tǒng)
數(shù)控加工過程容易出現(xiàn)撞刀事故,特別是在數(shù)控技能人才的培訓(xùn)過程中,學(xué)員缺乏數(shù)控操作的實際經(jīng)驗與系統(tǒng)的理論知識,更容易導(dǎo)致撞刀事故發(fā)生。撞刀事故不僅可能對昂貴的數(shù)控機床設(shè)備造成危害,嚴(yán)重的話,可能造成數(shù)控機床的報廢,更可怕的是可能造成人身傷害。因此,怎樣防止撞刀事故的發(fā)生,一直都是從事數(shù)控機床技術(shù)人員重點考慮的問題之一。
1 撞刀信號的檢測
所謂數(shù)控機床撞刀,指的是由于各種錯誤而導(dǎo)致刀具以非正常切削速度(一般是G00指令快速移動)與工件或機床其他部件發(fā)生的碰撞。要防止撞刀事故的發(fā)生,可以考慮使用接近開關(guān)對刀具與工件的位置關(guān)系進(jìn)行判斷,并檢測此時車刀的移動速度和方向,以此通過判別。當(dāng)判別到刀具與工件距離在警戒范圍內(nèi),且刀具快速移動朝向工件時,就認(rèn)為要發(fā)生撞刀事故。此時,控制系統(tǒng)發(fā)生動作,并實現(xiàn)電機制動。信號檢測方法如下。
1.1 用接近開關(guān)對刀具與工件的位置關(guān)系進(jìn)行判斷
由電磁場理論可知,在受到時變磁場作用的任何導(dǎo)體中,都會產(chǎn)生電渦流。據(jù)此原理可自制金屬傳感器電路。在圖1中,電路由振蕩電路、比較電路和整形電路三部分組成。將車刀套入傳感器線圈中,檢測電路接通電源后,線圈振蕩產(chǎn)生一個交變磁場,金屬工件在此磁場中移動時產(chǎn)生渦流而吸取了振蕩器的能量,使振蕩器輸出幅度線性衰減,衰減量的變化正比于金屬工件和車刀的距離。振蕩電路的輸出幅值經(jīng)過比較器進(jìn)行比較,比較后的輸出信號經(jīng)過整形電路整形,可直接輸入控制電路進(jìn)行檢測狀態(tài)的判別。電渦流式傳感器的靈敏度和線性范圍與線圈產(chǎn)生的磁場強度和分布狀況有關(guān)。接近開關(guān)的警戒距離可以通過調(diào)整傳感器線圈的尺寸、形狀及圖1中R1的電阻來實現(xiàn)調(diào)節(jié)。
接近開關(guān)電路原理圖
圖1接近開關(guān)電路原理圖
1.2 用HC對車刀運動方向信號及速度信號進(jìn)行檢測
檢測車刀運動方向信號只要檢測步進(jìn)電機方向信號的高低電平即可。
而速度信號的檢測,首先是采集驅(qū)動步進(jìn)電機的脈沖信號,并在1個時基內(nèi)采用PLC的高速脈沖計數(shù)器對該脈沖信號進(jìn)行記數(shù),將所記數(shù)與寄存器設(shè)定值比較,當(dāng)1個時基內(nèi)所記數(shù)大于設(shè)定值時,就可輸出開關(guān)量。
2 防撞刀系統(tǒng)控制方案
控制系統(tǒng)的設(shè)計可以利用PLC來實現(xiàn)。PLC是一種成熟的工業(yè)控制產(chǎn)品,內(nèi)部有良好的光電隔離裝置,抗干擾能力強,可靠性高,靈活性好,其接線與參數(shù)修改方便,對現(xiàn)場不同的實際情況可以及時地作出調(diào)整。
PLC控制系統(tǒng)選用FXlN-24M,其參數(shù)與性能為:14個輸入點,其中X0~X5這6個端子為高速輸入端子,10個輸出點。單步步速0.55μs~0.7μs,應(yīng)用指令數(shù)~數(shù)步速約為100 bts,繼電器輸出。根據(jù)控制要求,設(shè)計PLC的控制流程如圖2所示。
圖2 PLC控制流程圖
圖2 PLC控制流程圖
PLC控制的梯形圖如圖3。接近開關(guān)檢測信號由X10輸入,X軸、y軸方向信號的高低電平分別由X11、X12端口輸入。若X11、X10均處于高電平時,認(rèn)為工件處于接近開關(guān)警戒距離,且車刀向工件方向運動,此時執(zhí)行SPD指令,檢測車床X軸速度。數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號由PLC的X0端子輸入,并在1個時基內(nèi)記數(shù)為DO,隨后執(zhí)行CMP比較指令,當(dāng)DO大于設(shè)定的比較常數(shù)值K=3時,系統(tǒng)判別車刀速度為快速移動,數(shù)控車床處于要撞刀狀態(tài),輸出M0高電平信號,并轉(zhuǎn)跳到P20,從而Y1輸出高電平。若DO小于設(shè)定的比較常數(shù)值K=3,則說明X軸方向處于正常狀態(tài),程序繼續(xù)往下運行。
PLC編程梯形圖
圖3 PLC編程梯形圖
若X12、X10均處于高電平,同樣執(zhí)行SPD指令,車床Z軸相應(yīng)的脈沖信號由PLC的X2端子輸入,并在1個時基內(nèi)記數(shù)為D3,隨后執(zhí)行CMP比較指令,當(dāng)D3大于設(shè)定的比較常數(shù)值K=3時,同樣輸出M3高電平信號,從而Y1輸出高電平。若D3小于設(shè)定的比較常數(shù)值K=3,則說明Z軸方向處于正常狀態(tài),程序結(jié)束,進(jìn)入下一個檢測周期。
Y1接通后進(jìn)一步使繼電器(帶自鎖功能)的線圈接通,從而切斷X軸、y軸步進(jìn)電機的脈沖控制信號。當(dāng)脈沖信號輸入被切斷時,X軸、y軸步進(jìn)電機自動進(jìn)入鎖相狀態(tài),約1 s后進(jìn)入半流鎖相。Y2用于報警輸出。
程序設(shè)計的一些說明。
1)關(guān)于高速輸入端子。對于選用的FXlN-24M來說,不同輸入端子的輸入頻率上限是不同的:最低的,如X4、X5只有7kE引。如對GSK928TA數(shù)控車來說,刀架快速移動的速度設(shè)置為3 000mm/min時,此時其對應(yīng)的數(shù)控系統(tǒng)的輸出頻率為5 333 Hz,并不超過PLC的X4、X5端口的頻率上限7 kHz。若數(shù)控系統(tǒng)的CPU指令發(fā)出的脈沖信號頻率超過PLC的X4、X5端口的最高頻率7k,其后果只會導(dǎo)致脈沖信號丟失漏記,不會影響到PLC對電機轉(zhuǎn)速或刀具移動速度是否為“快速”的判斷。
2)關(guān)于CMP指令中比較常數(shù)K值的設(shè)定問題。對于GSK928TA的Z軸,數(shù)控車Z軸的脈沖當(dāng)量為0.01 mm,當(dāng)快速進(jìn)給的速度為1 000mm/mim時,即要求在1 min的時間內(nèi)發(fā)出1×105個脈沖,即脈沖頻率應(yīng)為1 777.7 Hz,這樣在5 ms內(nèi)可檢測的脈沖個數(shù)約為9個。由于切削進(jìn)給速度一般在150 mm/min以下,此時在時基常數(shù)K設(shè)定為5 ms的時基內(nèi)可檢測的脈沖個數(shù)最多只有2個。考慮留有一定的安全裕度,在這里設(shè)定比較常數(shù)K值為3,實際過程中可根據(jù)實際隨時通過修改程序進(jìn)行調(diào)整。
X軸基于與Z軸類似的分析,同樣設(shè)定比較常數(shù)K值為3。
程序在系統(tǒng)控制試驗中運行正確。
接近開關(guān)警戒距離的設(shè)計
當(dāng)控制系統(tǒng)判別要出現(xiàn)撞刀事故時,此時電機應(yīng)進(jìn)行緊急制動。為防止撞刀,顯然應(yīng)要求系統(tǒng)總的制動距離小于警戒距離。接近開關(guān)警戒距離主要根據(jù)系統(tǒng)總的制動距離來進(jìn)行設(shè)定。
系統(tǒng)總的制動距離A由2個因素決定:一是控制系統(tǒng)的響應(yīng)延時;二是克服執(zhí)行機構(gòu)慣性所必須的制動距離。響應(yīng)延時的大小與具體的控制系統(tǒng)設(shè)計息息相關(guān),而制動距離除與慣性大小有關(guān)外,還與其制動力矩有很大的關(guān)系。下面對此做出進(jìn)一步的分析。
3.1.2 功放電路中鎖相延時td2
在功放電路中,各個晶體管的開通時間一般在1tds以下,光耦PC上升速度響應(yīng)時間約為幾十微秒,若采用高速光耦則只需幾微秒。因此功放電路中鎖相延時主要是鎖相電流的上升時間,對于步迸電機繞組,鎖相電流的上升時間t可由公式(1)計算:
公式
式中:i為電機鎖相電流,億為繞組驅(qū)動電壓,Rα為繞組電阻和限流電阻之和,L為繞組電感。對于GSK928TA的Z軸電機,采用DF3A系列驅(qū)動器,其Vα=310 V,R。為3.5 Q,由此可計算得t為0.486 ms。據(jù)此估算屯:約為0.5 ms。
3.2 步進(jìn)電機制動距離分析
步進(jìn)電機制動距離與具體電機種類、型號及執(zhí)行機構(gòu)慣量等有關(guān),下面以GSK928TA數(shù)控車系統(tǒng)的三相反應(yīng)式步進(jìn)電機為例分析其制動問題。
對于步進(jìn)電機,當(dāng)電機轉(zhuǎn)過1相繞組時存入電動機中的磁能為
公式
式中:L為相繞組的自感,i為通入繞組中的電流。
制動過程剛好與啟動過程相反,因此,從理論上說可以參照啟動的分析去處理,即若步進(jìn)電機處于單相鎖相制動時,轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過一個齒角,即就會消耗“轉(zhuǎn)子”(包括電機轉(zhuǎn)子及其連接部件,下同)W的能量。根據(jù)能量守恒原理,分析步進(jìn)電機的制動距離,可以考慮從脈沖指令被截止后“轉(zhuǎn)子”的能量需要轉(zhuǎn)過幾個齒角才能被消耗完來求得。
根據(jù)能量守恒原理可得:
公式
3.3 車刀總制動距離的計算
若考慮控制系統(tǒng)的響應(yīng)延時,則車刀總的制動距離A為:
公式
根據(jù)式(6),以GSK928TA數(shù)控車Z軸為例,步進(jìn)電機型號110BC3100C。
轉(zhuǎn)子齒數(shù)Z為100,定子每相繞組電感L為18mH,鎖相電流i=8 A,絲桿螺距S-6 mm。工作臺重量Mg為140 kg,電機轉(zhuǎn)子及執(zhí)行機構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量td=1.73×10-4kg·m2。根據(jù)3.1控制方案響應(yīng)延時分析,系統(tǒng)控制方案響應(yīng)延時幻約為32.5 ms(繼電器輸出),若車刀速度Vf=2 000 mm/min時,車刀總制動距離A=3.7 mm。
上述對于步進(jìn)電機在出現(xiàn)撞刀事故時總制動距離的分析,對于接近開關(guān)警戒距離的設(shè)計可起到理論指導(dǎo)作用。
4 結(jié)語
防撞刀控制系統(tǒng)的設(shè)計主要應(yīng)用于新程序或數(shù)控技術(shù)人員的培訓(xùn)中,改裝方便,只需在安裝車刀時套人接近開關(guān)線圈即可。實踐中可靈活使用,當(dāng)確認(rèn)機床操作無危險時,只須關(guān)斷PLC電源,防撞刀系統(tǒng)停止工作,不會對機床的正常使用有任何影響。
若從經(jīng)濟(jì)角度考慮,還可以使用一臺PLC同時控制若干臺車床的防撞刀系統(tǒng),當(dāng)然這樣會導(dǎo)致控制系統(tǒng)響應(yīng)時間加長.另外,由于步進(jìn)電機有在高頻下剎車丟步的特性,在實際應(yīng)用中應(yīng)加以注意,即每次出現(xiàn)撞刀狀態(tài)而導(dǎo)致程序運行中斷時,應(yīng)通過車床復(fù)位鍵復(fù)位,并重新設(shè)定程序零點。
聯(lián)系電話:0592-5337726 5337727 5337728 傳真:0592-5337738 技術(shù)服務(wù):0592-5337731
聯(lián)系地址:福建省廈門市火炬高新區(qū)火炬路7-11號(光業(yè)東樓)四樓401室 郵編:361000